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内容概要：本文针对多智能体系统在执行器发生故障情况下的控制难题，提出了一种融合反步法（Backstepping）、事件触发机制与命令滤波技术的有限时间容错控制策略。通过反步法构建系统化的非线性控制器设计框架，结合李雅普诺夫稳定性理论确保系统在有限时间内实现状态收敛；引入事件触发机制有效降低智能体间的通信频率，缓解通信资源压力；利用命令滤波器避免传统反步法中因多次求导引发的“微分爆炸”问题，提升控制指令的平滑性与工程实用性。该方法不仅增强了系统对执行器部分失效等故障的容错能力，还在保证协同控制性能的同时实现了通信效率与控制精度的协同优化，适用于通信受限、可靠性要求高的分布式控制应用场景。; 适合人群：具备非线性控制理论基础、从事多智能体系统、容错控制、智能电网或分布式协同控制研究的研究生、科研人员及自动化领域工程技术人员，熟悉Matlab/Simulink仿真工具者更佳。; 使用场景及目标：①研究多智能体系统在执行器故障下的鲁棒协同控制策略；②探索事件触发机制在降低通信开销中的实际应用效果；③掌握反步法与命令滤波相结合的控制器设计方法，解决复杂非线性系统的控制实现难题；④实现有限时间稳定控制目标，提升系统响应速度与抗干扰能力。; 阅读建议：建议结合提供的Matlab代码进行仿真复现，重点剖析反步法各步骤的设计逻辑、事件触发条件的构造方式以及命令滤波器的参数整定策略，可通过设置不同故障模式与通信阈值开展对比实验，深入理解各模块对系统整体性能的影响机制。