把每条约束经复合误差位姿 对数映射摊平 白化变成可加权的残差，把每帧重算整图降到只碰受影响团，再用批式 LM 求解位姿图优化（PGO）；并在此基础上用 iSAM2 的贝叶斯树做增量更新（局部重消元 + 流式重线性化）， 本文讲述了如何把 SLAM 的前端里程计与回环检测建模成 GTSAM 的因子图（先验钉原点 + 里程计/回环边）。
实现实时在线位姿图优化， ，。
本文讲述了如何把 SLAM 的前端里程计与回环检测建模成 GTSAM 的因子图（先验钉原点 + 里程计/回环边）
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