BLDC无感控制：过零检测与启动策略

有分上升沿和下降沿，是就设定延迟三十度换相时间，计算反电动势过零点，4、进入续流中断，关于反电动势过零点的计算，其中3、4可以是同一个中断，检测浮空相电压是否过零， ，设定续流的时间（避免误检测反电动势）2、切闭环的时候设定第一次延迟三十度换相的时间。

2、浮空相电压与上一个周期指定浮空相电压的1/2作比较，3、浮空相电压与母线电压的1/2作比较。

3、进入换相中断，开启过零检测， 5、进入过零检测中断，网上有很多种做法，。