用“继续”键确认， 4. 输入已测量工具的TCP数据， 6. 移动工具使参照点在 XY 平面上与一个在正Y向上的点重合。
原标题实操KUKA机器人创建工具坐标数据 使用机器人示教器设定工具 图8-8 通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为2步首先确定工具坐标系的TCP点然后确定工具坐标系的姿态如表8-7所示， 8. 按下保存键， 5. 负载数据输入窗口自动打开正确输入负载数据然后按下“继续”按钮，数据被保存窗口关闭，而无需考虑作业方向的转度，用“继续”键确认， 1. 在主菜单中选择投入运行 测量 工具 ABC 世界，应用范围例如焊钳、抓爪或粘胶喷嘴， 3. 用TCP移至任意一个参照点，如果之后必须对工具重新进行测量比如在发生作业后仅需要重新确定作业方向， 7. 按“保存”，数据被保存一个窗口将自动打开可以在此窗口中输入负载数据，用“继续”键确认，机器人控制系统比较法兰位置并对新工具的TCP进行计算， 5. 移动工具使参照点在X轴上与一个为负X值的点重合(即与作业方向相反)，重复步骤3次， 2)XYZ参照法 采用 XYZ 参照法时将对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量， 5. 用 TCP 移至任意一个参照点， 表8-7 TCP的测量的步骤 步骤 说明 1 确定工具坐标系的TCP点 可选择以下方法 *XYZ 4 点法 *XYZ 参照法 2 确定工具坐标系的姿态 可选择以下方法 *ABC 2 点法 *ABC 世界坐标法 1. TCP点的测量 1)XYZ4点法 XYZ4点法的原理将待测工具的TCP从4个不同方向移向任意选择的一个参考点机器人系统将从不同的法兰位置值计算出TCP如图8-9所示，点击测量，装上新工具。
1)ABC世界坐标法 ABC世界坐标法是将工具坐标系的轴调整为与世界坐标系的轴平行，点击测量， 5. 按“继续”确认按下“保存”键数据被保存， 6. 将工具撤回然后拆下， 3. 在 5D/6D 栏中选择一种规格，或按下负载数据， 2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称， 图8-9 XYZ4点法 其具体操作步骤如下 1. 选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点，当轴方向必须特别精确地确定时将使用此方法如图7-12所示， 4. 用TCP移至任意一个参照点， 7. 将新工具的TCP移至参照点， 3. 输入工具数据。
n6D用户将所有三个轴的取向告知机器人控制系统。
其具体操作步骤如下 1. 在主菜单中选择投入运行 测量 工具 数字输入，机器人控制器从而得知TOOL坐标系的取向如图8-11所示，应用范围例如MIG/MAG 焊接激光切割或水射流切割，如图7-10所示。
------------------end------------------------- 每天进步一点点 ， 7. 然后按“继续”和“保存”结束此过程， 4. 如果选择 5D 将 XTOOL调整至平行于-ZWORLD的方向， 2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称，用继续键确认， 6. 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开测量精度可在误差项中读取， 3. 输入已安装工具的编号，用“继续”键确认，点击测量，数据可通过保存直接保存， 4. 输入负载数据，按下“测量”对话框“ 是否应用当前位置继续测量” 用“是”加以确认 4. 用TCP从其他方向朝参照点，用“继续”键确认， 图8-10 其具体操作步骤如下 1. 前提条件是在连接法兰上装有一个已测量过的工具并且TCP的数据已知，用“继续”键确认， 6. 随即打开另一个窗口， 其具体操作步骤如下 如果不是通过主菜单调出操作步骤而是在TCP测量后通过 ABC 2点按键调出则省略下列的两个步骤，对信息提示“要采用当前位置吗测量将继续”按下“是”键来确认， 图8-11 ABC世界坐标法 此方法有两种方式 n5D: 用户将工具的作业方向告知机器人控制系统， 2. 在主菜单中选择投入运行 测量 工具 ABC 2 点。
用“继续”键确认，作业方向默认为X轴，其他轴的取向将由系统确定用户对此没有影响力， 图7-13 ABC 2点法 其具体操作步骤如下 如果不是通过主菜单调出操作步骤而是在TCP测量后通过ABC 2点按键调出则省略下列的两个步骤，用“继续”键确认，。
2. 输入工具编号， 2. 确定工具坐标系的姿态/朝向 确定工具坐标系的姿态/朝向的方法主要有ABC 世界坐标法和ABC 2点法两种，点击测量，用“继续”键确认，用“继续”键确认。
3. 数字输入 当已知工具的各参数就可以直接输入相对于法兰中心点的X、Y、Z的偏移量相对于法兰坐标系转角(角度A、B、C)，数据被保存窗口自动关闭，点击测量， 3. 为新工具指定一个编号和一个名称，(XTOOL作业方向) nYTOOL与 YWORLD平行 nZTOOL与 XWORLD平行 5. 按下“测量”键来确认，用“继续”键确认， 2)ABC 2点法 ABC 2点法是指通过趋近X轴上一个点和XY平面上一个点的方法机器人控制系统即可得知工具坐标系的各轴， 1. 前提条件是TCP已通过XYZ法测定， 2. 在主菜单中选择投入运行 测量 工具 XYZ 参照，(XTOOL作业方向) 如果选择 6D 按下列方法进行工具坐标系统的轴的调整， 8. 关闭菜单， 使 XTOOL与-ZWORLD平行，系统总是为其它轴确定相同的取向，在此输入负荷数据，用“继续”键确认。